如何使用Robostudio加载地图？
由于slamcore沒(méi)有保存地圖的功能，在構(gòu)建完地圖以后，需要從上位機(jī)加載地圖到slamcore里面，以便地圖的復(fù)用。構(gòu)建地圖的過(guò)程請(qǐng)參考：如何構(gòu)建一張滿(mǎn)足導(dǎo)航需求的地圖？
本文解釋了關(guān)于加載地圖的操作步驟，以及整個(gè)流程中需要注意的事項(xiàng)，比如，重定位是加載地圖必不可少的一步，經(jīng)常會(huì)被用戶(hù)忽略。建議操作過(guò)程中，按照以下步驟進(jìn)行。
系統(tǒng)架構(gòu)圖解
slamcore不具備保存地圖的功能，地圖需要從上位機(jī)上加載，請(qǐng)用戶(hù)在使用的時(shí)候注意這點(diǎn)。
使用Robostudio 加載地圖
在使用robostudio加載地圖之前需要準(zhǔn)備的有：
最新的robostudio軟件
掃描好的stcm格式地圖（注意：其他格式的地圖無(wú)法從robostudio導(dǎo)入）
1.開(kāi)機(jī)狀態(tài)
2.加載地圖
為了覆蓋機(jī)器人里面當(dāng)前的地圖，我們需要進(jìn)行以下操作。
加載完畢后，機(jī)器人會(huì)重置到坐標(biāo)軸原點(diǎn)，機(jī)器人的實(shí)際角度與地圖坐標(biāo)系一般都會(huì)有一定偏差，如下圖所示。這也是為什么要進(jìn)行重定位的原因。
3.重定位
自動(dòng)重定位：在SLAM選項(xiàng)里面，“重定位”操作以后，機(jī)器人的坐標(biāo)系將會(huì)匹配到地圖坐標(biāo)系。之后就可以在加載的地圖上進(jìn)行導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)了。
手動(dòng)重定位：自動(dòng)重定位由于環(huán)境的限制，有一定概率匹配不成功，此時(shí)可以使用手動(dòng)方式將雷達(dá)環(huán)境跟地圖匹配，此操作在地圖編輯器里面進(jìn)行，將機(jī)器人拖拽到人工判斷的位置上，并調(diào)整機(jī)器人位姿角度，之后再“上傳到固件”即可將匹配好的地圖同步到系統(tǒng)里面去。
關(guān)鍵字：SLAM,使用指南
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