伴隨著人工智能的發(fā)展，各式各樣的服務(wù)機(jī)器人已在我們的日常生活及工作環(huán)境中出現(xiàn)。服務(wù)機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)大面積普及，與相關(guān)核心技術(shù)的發(fā)展密不可分，激光SLAM在其中就扮演了重要角色。

在實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人智能行走中，激光SLAM與視覺SLAM正成為當(dāng)下不可繞開的話題。早在05年的時候，激光SLAM就被研究的比較透徹，框架也初步確定。而如今，激光SLAM已成為目前最穩(wěn)定、主流的導(dǎo)航方式。

作為業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的激光SLAM技術(shù)提供商，思嵐科技始終堅(jiān)持一個很重要的原則，那就是8/2原則。20%用來研究核心理論，80%則是如何實(shí)現(xiàn)技術(shù)方案的落地，比如成本及可靠性的問題。

在激光SLAM的實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人應(yīng)對環(huán)境的準(zhǔn)確定位、障礙物的有效規(guī)避及環(huán)境變化后的重定位等是其實(shí)現(xiàn)智能行走中不可避免的問題，針對這些問題，思嵐科技都能很好的解決。

1、應(yīng)對準(zhǔn)確環(huán)境的地圖構(gòu)建

構(gòu)建高精度地圖是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航的第一步，也直接影響后續(xù)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的效率，在對環(huán)境的準(zhǔn)確構(gòu)建上，思嵐科技目前主要包含激光雷達(dá)和SLAM算法兩方面：①激光雷達(dá)傳感器的構(gòu)建精度；②SLAM算法應(yīng)對大地圖的構(gòu)圖能力。

激光雷達(dá)傳感器的精度直接影響了機(jī)器人地圖構(gòu)建的精度，為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的理想化構(gòu)圖，思嵐科技在激光雷達(dá)傳感器中花了不少功夫。如突破三角測距20米局限；采樣頻率突破上萬次大關(guān)；高達(dá)0.33°(15hz情況)的角度分辨率…。無論在距離測量還是精度上都能滿足商用服務(wù)機(jī)器人的實(shí)際使用需求。

與雷達(dá)同步迭代的還有思嵐科技的SLAM算法，思嵐科技采用最新圖優(yōu)化的方式，可直接滿足用戶預(yù)期，無需二次修正就能直接使用。即使是百萬平米的建圖也同樣能滿足高精度要求下的實(shí)時定位需求。

以上是使用思嵐激光SLAM技術(shù)構(gòu)建的地圖效果，未經(jīng)任何后期處理，我們可以看到墻壁的邊緣都非常規(guī)整，沒有任何噪點(diǎn)。這樣的地圖進(jìn)行簡單的修飾就可直接放在手機(jī)APP上進(jìn)行使用。

2、應(yīng)對障礙物的有效規(guī)避

機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中，會碰到各種不同的障礙物：有固定不變的，隨機(jī)移動的，甚至是突然出現(xiàn)的。當(dāng)然還有些像玻璃鏡子等高透明材質(zhì)的障礙物，這些都需要機(jī)器人擁有強(qiáng)大的感知及識別能力，保證機(jī)器人能有效規(guī)避障礙物。

在應(yīng)對障礙物的有效規(guī)避中，思嵐科技除了利用到自主研發(fā)的激光SLAM的同時，還采用了多傳感器融合技術(shù)，如深度攝像頭、超聲波、防跌落、防碰撞等傳感器，輔助機(jī)器人進(jìn)行障礙物的有效識別及規(guī)避。

激光SLAM是當(dāng)下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位導(dǎo)航的核心技術(shù)，但要實(shí)現(xiàn)復(fù)雜場景下障礙物的有效規(guī)避，多傳感器融合是未來的必然趨勢。

3、應(yīng)對環(huán)境變化后的可靠重定位

當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物后，行走環(huán)境也會相應(yīng)的發(fā)生一些改變，這時機(jī)器人在面對變化后的環(huán)境需要擁有可靠的重定位功能。重定位有兩個問題，第一個是人啟動的時候重定位，還有一種重定位是環(huán)境變化非常多的時候可靠定位。對機(jī)器人而言，面臨的直接挑戰(zhàn)有三點(diǎn)：

①若周邊環(huán)境的重復(fù)性較少，且無閉環(huán)性檢測時，地圖則偏差比較大；②定位效果會變差；③計算復(fù)雜程度會變大。所以，顯而易見，當(dāng)機(jī)器人發(fā)生環(huán)境變化時，我們要解決的是如何降低計算機(jī)的難度，提升算法的精確性。

思嵐科技利用多重數(shù)據(jù)和算法模型，加之自主研發(fā)的全局重定位功能，使機(jī)器人在面臨復(fù)雜環(huán)境時保證可靠定位且不迷失。

除了環(huán)境變化之外，溫度變化也是常見的環(huán)境變化之一。思嵐的激光雷達(dá)傳感器在出廠前都經(jīng)過嚴(yán)格的測試，應(yīng)對工作溫度區(qū)間內(nèi)的各類復(fù)雜環(huán)境。

4、理解環(huán)境中的邏輯概念

對于機(jī)器人來說，邏輯等于操控指令，強(qiáng)大的邏輯理解能力能幫助機(jī)器人更好的完成任務(wù)。機(jī)器人在移動過程中，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃季S邏輯能力還不完善。那如何在規(guī)定的活動范圍和活動路線上行駛呢？針對這一問題，思嵐科技利用RoboStudio機(jī)器人管理軟件設(shè)置虛擬墻及虛擬軌道。

除此之外還有些實(shí)際應(yīng)用場景，比如說多涂層和POI，POI就是興趣點(diǎn)，比如商場的平面圖，地圖上標(biāo)識的是每家店鋪的名稱，它肯定不是平面圖。所以在軟件上我們會做很多的修改，比如在地圖上我們允許加一些興趣點(diǎn)，POI的信息，另外我們也支持多涂層疊加，更好的運(yùn)用到商場服務(wù)中去。

以上就是思嵐科技基于8/2原則在做的事情，將80%的精力用在解決機(jī)器人實(shí)際場景中的復(fù)雜問題。未來，思嵐科技也將堅(jiān)持以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能行走為初心，為業(yè)界提供更多有效解決方案，加速服務(wù)機(jī)器人智能化進(jìn)程。