《思嵐大講堂》第四講，開課啦！

我們，一起搬好小板凳呀~

在ROS下連接雷達(dá)報錯？

1、請先用Robostudio或Framegrabber檢查雷達(dá)是否正常工作。

2、如果1正常，對照一下datasheet，排查是不是供電不足。對于雷達(dá)的供電，至少是5V，1.5A。（供電不足通?？赡軐?dǎo)致operation time out報錯）

3、確認(rèn)您的轉(zhuǎn)接板上的波特率是否正確，通常A1&A2為115200，(A2M7比較特殊，它的波特率為256000)，A3&S1為256000。（波特率選擇錯誤或轉(zhuǎn)接板異常通?？赡軐?dǎo)致operation time out報錯）

4、Ubuntu識別到激光雷達(dá)USB轉(zhuǎn)接板，一般會顯示為ttyUSB0。如果您的設(shè)備已經(jīng)識別到雷達(dá)USB轉(zhuǎn)接板，請確認(rèn)您是否有打開串口的權(quán)限。（端口無權(quán)限通?？赡軐?dǎo)致Cannot bind to specific serial port報錯）

如何在ROS中切換雷達(dá)掃描模式？

以A3為例，打開rplidar_a3.launch，修改scan_mode的值。其他雷達(dá)與之類似，launch文件沒有該參數(shù)，可以自己添加。

 A系列雷達(dá)如何調(diào)速？

雷達(dá)里面有調(diào)速的接口setMotorPWM，pwm占空比和轉(zhuǎn)速有相關(guān)性，但不是固定的一一對應(yīng)的關(guān)系。另外，由于A1的附件板不支持，A1是不能調(diào)轉(zhuǎn)速的。但雷達(dá)是有pwm pin的，需要控制的話需要客戶的系統(tǒng)自己輸出pwm信號。

雷達(dá)打開串口為什么沒有數(shù)據(jù)傳回？

1、請先用Robostudio或Framegrabber檢查雷達(dá)是否正常工作。

2、如果1正常，請問您發(fā)送的是什么數(shù)據(jù)？

（1）如果是類似A5 20，請先確保您有先發(fā)送A5 F0 02 94 02 C1讓雷達(dá)轉(zhuǎn)動。雷達(dá)的轉(zhuǎn)動和掃描是兩條指令。

（2）如果您發(fā)送的就是A5 F0 02 94 02 C1，雷達(dá)也不轉(zhuǎn)動，檢查您的串口工具是否支持DTR選項，如果支持，請更改DTR的勾選狀態(tài)后再次嘗試；如果不支持，請更換支持DTR選項的串口工具嘗試。

（如果您使用的是A1雷達(dá)，不需要發(fā)送轉(zhuǎn)動的命令，因為A1是上電就轉(zhuǎn)的。如果您的A1上電是轉(zhuǎn)動的，但是一打開串口工具后，A1就停止轉(zhuǎn)動了，請直接更改DTR的勾選狀態(tài)。）

雷達(dá)是否支持RS232通訊？

我們的雷達(dá)提供的是3.3v TTL電平的UART串口，需要你自己加一個UART和RS232電平轉(zhuǎn)換的組件才能使用RS232。

雷達(dá)外殼罩子材質(zhì)推薦？

官方不建議雷達(dá)外面加罩子，會影響雷達(dá)精度。如果一定需要加罩子，官方目前沒有材質(zhì)推薦，A系列雷達(dá)激光波長為785nm（具體請查閱Datasheet），請選擇能讓該波長通過的透明材料。罩子的形狀應(yīng)該是立方體，掃到的罩子的四個角的點云應(yīng)該摒棄。（如果使用的是S1，其波長為905nm，罩子的形狀應(yīng)為圓柱體。

MCU沒有響應(yīng)，模塊會重連嗎？

對于一些關(guān)鍵指令比如0x41，只要有一次模塊沒有在1s內(nèi)收到回復(fù)，模塊就會重連。對于一些模塊重連現(xiàn)象（雷達(dá)停轉(zhuǎn)后重轉(zhuǎn)，伴隨RoboStudio上Slamware has disconnected and reconnected again報錯，定位發(fā)生變化等等），很有可能就是用戶自己的MCU程序沒有及時響應(yīng)模塊的指令導(dǎo)致的，正常情況下響應(yīng)時間應(yīng)該在ms級別。

虛擬軌道和軌道優(yōu)先導(dǎo)航，區(qū)別是？

虛擬軌道導(dǎo)航：先在地圖上畫出虛擬軌道，給定目標(biāo)點后，機(jī)器人會搜索距離起始點最近的虛擬軌道關(guān)鍵點，到達(dá)目標(biāo)點最近的虛擬軌道路徑。但是過程中，如果遇到障礙物阻礙機(jī)器人上軌，機(jī)器人就會停下來（10s左右如果障礙物移除，會繼續(xù)前進(jìn)）。

軌道優(yōu)先導(dǎo)航：有虛擬軌道，就先上虛擬軌道，沒有的話，就另外規(guī)劃路徑。

暫停建圖、暫停定位，是什么API？

bool setMapUpdate(bool) 設(shè)定是否啟用地圖更新功能。

bool setMapLocalization(bool) 設(shè)置機(jī)器人是否啟用定位功能。

機(jī)器開機(jī)時為何還有yaw值？

機(jī)器人的朝向是x軸，但不一定是x軸的正方向。x軸和y軸的設(shè)定與機(jī)器人開機(jī)時掃到的最長邊有關(guān)，可能與其成垂直或平行，所以開機(jī)時，仍有yaw值是正常的。

如何通過API更改最大角速度？

和更改最大線速度一樣，也是用到setSystemParameter(),將調(diào)整的參數(shù)改為SYSPARAM_ROBOT_ANGULAR_SPEED就可以了。（確保您使用的是最新的SDK，如不是，請前往官網(wǎng)（www.somnuscon.com）下載）。

如何通過API更改機(jī)器人速度？

機(jī)器人定位對里程計的要求？

機(jī)器人主要依靠激光雷達(dá)和里程計來進(jìn)行定位，里程計是必須的，且其精度的分辨率要小于1mm, 總誤差要小于5%。