一、激光雷達(dá)傳感器部分

Q：Windows環(huán)境下連接雷達(dá)為什么不成功?

A：使用轉(zhuǎn)接板連接之前，請(qǐng)先確保您已經(jīng)正確安裝了cp2102的驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)在雷達(dá)SDK下面的tools文件夾下可以找到。成功安裝后，可在設(shè)備管理器>端口,查看電腦分配給它的串口號(hào)，如com3。打開(kāi)RoboStudio>雷達(dá)>右擊雷達(dá)面板空白處>手動(dòng)連接雷達(dá)，選擇對(duì)應(yīng)的串口號(hào)即可。注意A3的波特率為256000，使用時(shí)需在轉(zhuǎn)接板上調(diào)為對(duì)應(yīng)的波特率。

Q：Ubuntu下識(shí)別不到雷達(dá)?

A: 請(qǐng)先按照前面的步驟在Windows下用Framegrabber或RoboStudio測(cè)試?yán)走_(dá)是否可以正常工作。其次，如果Ubuntu識(shí)別到雷達(dá)USB轉(zhuǎn)接板，一般會(huì)顯示為ttyusb0,打開(kāi)串口時(shí)請(qǐng)切換至root權(quán)限，以避免無(wú)法打開(kāi)串口。

Q：雷達(dá)如何調(diào)速？

A：激光雷達(dá)傳感器里面有調(diào)速的接口setMotorPWM，pwm占空比和轉(zhuǎn)速有相關(guān)性，但不是固定的一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系。另外，由于A1的附件板不支持，A1是不能調(diào)轉(zhuǎn)速的。但雷達(dá)是由pwm pin的，需要控制的話(huà)需要客戶(hù)的系統(tǒng)自己輸出pwm信號(hào)。

Q：Windows下編譯雷達(dá)SDK報(bào)錯(cuò)？

A：Windows下目前只能用VS2010編譯，其他版本的VS可能會(huì)出錯(cuò)。另外rplidar_driver是驅(qū)動(dòng)文件，只可編譯不可以運(yùn)行的，另外3個(gè)project——frame_grabber simple_grabber ultra_simple ，是示例demo，是可以運(yùn)行的 。注意在編譯運(yùn)行之前，確保您有給到程序需要的命令行參數(shù)(具體需要什么參數(shù)，請(qǐng)參閱實(shí)際代碼)。

Q：雷達(dá)數(shù)據(jù)中的quality的意義?

A：quality代表采樣點(diǎn)信號(hào)質(zhì)量，實(shí)際用來(lái)判斷掃到的點(diǎn)是否有效。0標(biāo)識(shí)無(wú)效點(diǎn)，其他一切大于0的數(shù)值表示有效點(diǎn)。太遠(yuǎn)、太近、反射率太低都會(huì)是無(wú)效點(diǎn)。

Q：如何獲取雷達(dá)的通訊協(xié)議?

A：可自行前往官網(wǎng)>下載與支持頁(yè)面進(jìn)行下載，獲取雷達(dá)通訊協(xié)議（適用于 RPLIDAR A 和 S 系列 ）。

二、軟件部分

Q：是否可以使用USB轉(zhuǎn)以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)換接口來(lái)連接slamware模塊和上位機(jī)系統(tǒng)？

A：可以

Q：調(diào)用moveto()設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到前方目標(biāo)點(diǎn)，為什么在周?chē)鷽](méi)有障礙物的情況下，仍不走直線(xiàn)，繞行至目標(biāo)點(diǎn)？

A：請(qǐng)排查一下幾個(gè)問(wèn)題：

（1）保存的地圖上面是否存在噪點(diǎn)

（2）傳感器有沒(méi)有誤觸發(fā)

（3）底盤(pán)robot_size設(shè)置是否合理

（4）底盤(pán)side_margin設(shè)置是否合理

Q：moveto() 中的isMilestone怎么理解，設(shè)置和不設(shè)置有什么區(qū)別？

A：如果isMilestone設(shè)置成true的話(huà)，會(huì)以路徑規(guī)劃的形式到達(dá)該點(diǎn)。如果設(shè)置成false的話(huà)，不會(huì)開(kāi)啟路徑規(guī)劃，會(huì)先以直線(xiàn)行走的形式朝目標(biāo)點(diǎn)靠近，如果途中遇到障礙物，會(huì)避開(kāi)。此時(shí)，路徑無(wú)法保證最優(yōu)。

Q：用RoboStudio里的Slamware配置工具進(jìn)行配置后，如何操作？

A：以使用的機(jī)器為SDP Mini為例，點(diǎn)擊導(dǎo)出配置文件，將導(dǎo)出的.c文件命名為sdpmini_config.c，用來(lái)替代Project工程中原來(lái)的同名文件。將Project工程文件在IAR7.6及以上的版本中打開(kāi)，左上角Workspace下的下拉框選擇對(duì)應(yīng)的版本，如使用breakout6.0就選擇Release_Rev6,將導(dǎo)出的.c文件中的兩處static刪除后，點(diǎn)擊Make，生成的hex文件用于燒錄到breakout上的MCU中。

Q：Windows下編譯Slamware SDK報(bào)錯(cuò)。

A：請(qǐng)使用VS2010編譯，其他版本可能會(huì)出錯(cuò)。仔細(xì)閱讀代碼，編譯調(diào)試前需要給您的機(jī)器如SDP Mini上電，連接上機(jī)器，并設(shè)置正確的命令行參數(shù)。如果調(diào)試時(shí)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)提示缺少dll如libeay32.dll，請(qǐng)將下面兩個(gè)dll文件放到上圖所示路徑中。libeay32.dll ssleay32.dll

Q：使用安卓開(kāi)發(fā)，如何把地圖上的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成手機(jī)屏幕上呢？

A：由于不確定用戶(hù)拿到地圖數(shù)據(jù)后在屏幕上的顯示方式，顯示位置和變換情況，所以我們不提供屏幕坐標(biāo)與地圖坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的接口。如需實(shí)現(xiàn)此功能，請(qǐng)根據(jù)您的實(shí)際顯示情況進(jìn)行計(jì)算。

我們提供了一個(gè)最簡(jiǎn)單的地圖高清顯示，平移、縮放、屏幕坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為地圖坐標(biāo)的地圖控件示例，可進(jìn)入https://pan.baidu.com/s/1xqtMo3C1oly36E6Jz1JOyQ下載參考 。

好了，今天的課就到這里~

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